Der Turmhof in Steckborn wurde 1282 von Albrecht von Ramstein, Abt des Klosters Reichenau, erbaut. Der Turm stand als Abtswohnung nicht unter der Stadtordnung; er war frei von Steuern und Zöllen und besass das Asylrecht, d. h. jeder Verbrecher oder Verfolgte, der das stets offene Tor erreichte, durfte sechs Wochen und drei Tage unbehelligt bleiben.

Urkundlich wurde das Gebäude erstmals 1371 erwähnt, als es verpfändet und an einen Konstanzer Bürger verkauft wurde. Es folgten noch viele weitere Besitzerwechsel. 1639 erwarb es die Gemeinde Steckborn und benützte die Räumlichkeiten zuerst als Armenarbeitsanstalt, dann als Schulhaus und für Armenunterkünfte. 1902 schenkte die Bürgergemeinde das Bauwerk der Evangelischen Kirchgemeinde, die es 2002 an die «Stiftung Turmhof» verkaufte.

1937 wurde das Museum unter der Leitung des Museumsvereins (ehemals Heimatvereinigung am Untersee) eröffnet.

Im Jahre 2002 wurde mit einem Legat die «Stiftung Turmhof» gegründet, mit dem Ziel, das Anwesen zu erhalten und zu bewirtschaften. Dies führte bald zu grossen Konflikten mit dem Museum und anderen Beteiligten, wie auch den Legatgebern.

Nachdem dieser Streit beigelegt werden konnte, wurde im Jahr 2017 ein Umbau mit Renovation angegangen. Im August 2018 war die Wiedereröffnung des Museums.